动力学模型极其复杂。
关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。
要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。
董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。
先从最简单的平地行走开始。
之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。
这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。
可是怎么模拟呢？
董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。
其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”
另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”
董庆军说：“我们要的是动态模拟，那个是其实还是静态。只是画面闪现速度比人眼睛识别要快，就好像能连起来一样。”
之前其实他们已经琢磨过这个问题了，但是没解决。
那时候是因为太复杂，芯片处理不了那么大的计算量，反应不过来。
第三个说：“我听说3d那边都是在动作演员身上安上动作捕捉器，就可以完美模拟真人的动作，让电影角色动作流畅。”
董庆军一听，用力拍了一下那个人的肩膀：“对啊。电影公司那边的动作捕捉器可以。我怎么没想到。新出厂的脑子就是好用。”
然后他就跑去跟唐兆年借了一套过来，让自己组员穿上，在屋子里走来走去。
再把整个过程输入到程序里，用电脑模拟机器人要做这些运动，各个元件怎么配合。
光这个模拟都花了一个月。
然后才把整个运动程序倒入到机器人的系统里。