公元前209年，秦末农民起义爆发，陈胜、吴广率领起义军攻占陈州，陈胜建立了“张楚”政权，和秦朝公开对立。附近郡县的人民也杀死官吏与之响应。沛令得此消息也想预备举事。旁有萧何、曹参说道：“君本秦之官吏，今欲背却朝廷只恐人心不服。不如招集亡命之辈劫制大众方可成事。”沛令探知刘邦住在芒砀山中，就命樊哙往招。
樊哙到山中见了刘邦，备述沛令招集亡命起事之意。
刘邦听说县令相招，便率众同樊哙一径回来。谁知沛令忽然翻悔，将城门一律关闭不许刘邦入城。
刘邦当时已拥有数百之众，乃作书一封系在羽箭之上射入城中。城中人接书一看，只见书中写道：
天下苦秦已久，各国闻风起义。今父老苦心守城，不日各国兵到，全城都受屠灭。若能共诛沛令与各国联络一气，则身家可保。不然父子俱死，无益也。
父老得书彼此商议，都以为然。众人杀死沛令大开城门，迎接刘邦入城。
萧何、曹参都是沛县文吏，竭力推举刘邦领导大家起事。刘邦顺从民意，设祭坛立赤旗，自称赤帝子，很快义军扩充到三千人。
恰好张良由下邳招集少年百余人与沛公相遇，张良便说服沛公取了下邳，沛公用张良为厩将。
沛公一心想攻取丰邑，便带百余人来向项梁借兵。项梁派步卒五千，将官十人助之。沛公带领新兵与老兵并力攻打丰邑。雍齿兵败投奔魏国去了。
沛公得到丰邑后即领兵随从项梁，刚好项羽攻破襄城回来，沛公与项羽二人由此相见。