遇乱世据国封王，此等人但顾一身，并无远虑，陛下安枕而卧，可保无事。”高祖称善，下诏封薛公为关内侯，食邑千户，择定吉日，自同诸将统领大兵起行。
此时张良正在卧病，听说高祖出征，勉强出来相送，因对高祖说道：“陛下出征，臣理应随行，无如病甚不能如愿，今有一言上陈。楚人生性猛利，望陛下切不可与之争锋。”高祖允诺。张良又请命太子为将军，统领兵马留守关中，高祖依言。此时叔孙通已为太子太傅，高祖又命张良为太子少傅，张良受命自回，高祖催军进发。
当日英布决意起事，于是召集部下说道：“主上年纪已老厌倦兵事，闻我起兵自己未必肯来，定然派遣诸将迎敌，论起诸将之中，只有韩信、彭越二人最为可虑，如今二人已死，其余皆不足畏，我军奋勇前进可操胜算。”于是下令东攻荆国，荆王刘贾亲自领兵来迎。战了一阵，刘贾兵败被杀，英布尽收荆地之兵，渡过淮水攻人楚地。楚王刘交领兵拒之，刘交分兵为三，有人谏道：“英布善战为人所畏，今分为三军，彼若败吾一军，其余一定都散走，安能彼此相救？”刘交不听，遂与英布接战，前军战败，后二军果然散走，英布乘胜长驱西进，适与高祖大军相遇。
高祖下令安营，亲自登高望敌，遥见英布军队甚多旌旗齐整，人马雄壮十分精练，又看他行军布阵一如项羽。高祖见了知是劲敌，心中不悦，遂令诸将领兵出营排成阵势。高祖自到阵前，遣人传语英布出来相见，英布即引部众到来。高祖一见英布便说道：“朕封你为王南面称孤，有何不足何苦造反？”英布答道：“我也不过想当皇帝而已。”高祖怒骂英布反复无常，挥兵进攻。英布部下接住厮杀。高祖恐将士懈怠，亲在前敌督战，不料忽被敌箭射中，高祖忍痛不肯退却，两下大战良久，英布大败而退。原来英布料高祖自己不来，谁知事出意外，今日阵前相见不免胆怯。汉军诸将见高祖扶病临阵受伤不退，于是人人奋勇陷阵，英布抵敌不住，率领余众一路退去。汉兵立即从后追赶。
英布逃到江南，随身仅有百余人，正在无路可走，心中十分危急，忽有长沙王吴臣遣人到来，邀请英布前往长沙，说是要与他一同投奔南粤。英布本是长沙王吴芮女婿，此时吴芮已死，其子吴臣嗣立为王。英布因吴臣是他妻兄，自然相信不疑，遂与使者一同起行。一日到得鄱阳夜宿村舍，使者乘其不备将他杀死，将头前往献功。
英布既死淮南平定。高祖遂立其子刘长为淮南王。又因荆王刘贾为英布所杀，下诏将荆地改为吴