卫宣公没州吁能干，但比他好色多了。早年的时候，卫宣公就和他爹卫庄公的小老婆夷姜勾勾搭搭，卫庄公死后，他俩还生了个儿子，叫急子，看来是很着急的时候生下的儿子。卫宣公上台后，把夷姜扶正，急子就成了世子。急子虽然是乱伦的产物，不过他文武双全，非常优秀，深受百姓爱戴。
急子到了适婚年龄，卫宣公给他找来了齐僖公的女儿宣姜当老婆。等宣姜到了卫国，卫宣公被她的美给吸引住了，就把急子打发到国外去考察，自己迎娶了宣姜，接连生了两个儿子。这下准媳妇成了后妈了。宣姜受宠后，急子的老妈上吊自杀，急子在卫国的地位一落千丈。
宣姜天天在卫宣公耳边吹风，让他改立自己的儿子当世子，宣姜的小儿子子朔还经常造谣中伤急子。卫宣公本来就想废了急子，旁边的人又在煽风点火，于是策划了一起谋杀案。卫宣公安排急子出使齐国，交给他白旄(白色的牛尾，绑在旗帜上代表出使)，暗地里安排了刺客在卫国边境埋伏，让他们杀死带着白旄的人。
宣姜的大儿子子寿忠厚老实，他得知了谋杀计划，赶忙去找急子通风报信，让他逃跑。急子是个忠孝之人，他觉得身为太子，就这样跑了会给老爹和卫国蒙羞。子寿被急子的大义凛然所感到，于是假意替他送行，借机将其灌醉，自己拿走白旄上路，准备给他当替死鬼。
急子醒来后追了上去，发现子寿已被杀害，不怕死的急子对刺客说：“你们砍错人了兄弟，你们要杀的人是我。”刺客不明就里，又收下了急子的人头，连同子寿的人头一同带回去交任务。卫宣公估计是被吓到了，他没想到子寿也被杀了，没过多久，卫宣公挂了，宣姜的小儿子子朔继位，号卫惠公。
卫惠公靠踩着急子上位，卫宣公的另外两个儿子公子洩、公子职对此非常不满，就起兵赶走卫惠公，改立急子的胞弟黔牟为君。卫惠公便逃亡到了母亲的老家齐国，当时齐僖公已经死了，在位的是他的儿子齐襄公，也就是卫惠公的舅舅。后来，齐襄公派出军队攻打卫国，杀死了公子洩、公子职，以武力帮助卫惠公复辟，黔牟逃到了周王室。
卫惠公胆子很大，后来直接攻打周王室，赶走了收留黔牟的周惠王，改立王子颓为王，周王室的实力是真弱。
卫惠公死后，其子赤继位，号卫懿公。卫懿公有个特殊癖好，爱养鹤，鹤的大长腿，曼妙的身姿让卫懿公为之痴迷。卫懿公养了一大堆的鹤，宫殿不够住了就扩盖。卫懿公还给成百上千的鹤封官，每个鹤根据官职都