不出意外，晋文公答应出兵。由于卫国夹在晋和曹之间，晋文公开始想直接打曹国报仇，便向卫国借路，卫国不同意，晋军只好迂回，南渡黄河，绕到另一边，攻打卫国的五鹿。犹记得当年晋文公路过五鹿讨饭的时候，当地人给了他一碗土，现在他回来了，真的把五鹿人打得吃土。卫国被晋军痛扁，可是子玉偏偏不来救援，晋文公很轻松地占据了卫国大片领土。
看到楚军无动于衷，晋文公又率军攻打曹国。曹国倒是个难啃的骨头，让晋军损失不少，不过没有楚军的支援，曹国还是被攻破。宋、楚都曾对晋文公有恩，晋文公既不想直接攻打楚国救援宋国，也不想放弃宋国，所以想攻打楚国盟国吸引楚国注意力，让他们先动手，可是楚国就是不来，怎么办呢？先轸想了个好办法，他建议将这些曹、卫的土地分给宋国，晋文公照做，楚成王果然着急了，准备撤军。
灰溜溜地撤军，子玉肯定不同意，因为楚国国内对他有很多质疑声，说他不堪大用。子玉为了证明自己，坚决请求与晋一战，并请求国内派兵增援。楚成王其实已经不太想打了，只派了一小队人马增援，子玉管不了太多，带着楚国大军就直奔晋军而去。
晋文公当年流落楚国的时候，曾答应楚成王如若日后两军交战，己方军队先避让九十里路。老狐狸狐偃提醒晋文公履行这个承诺，这就是“退避三舍”成语的来源。晋文公“退避三舍”一方面说话算话，一方面向后撤到自己的有利位置，缩短自己的补给路线，引诱楚军深入，一石二鸟。
“城濮之战”一触即发，这次战争规模空前，九国参战，总人数共计二十多万。晋国方面，晋联合齐国，又用土地收买秦国，加上宋国，组成了联军。楚国方面，还有陈、蔡、郑、许四国盟军。不要觉得二十几万还少，在当时那个年代，人口本来就少，大多战争就是数万人在打来打去，这里的二十几万，已经凝聚了主要诸侯国的大部分兵力。
公元前632年4月，晋楚双方在城濮严阵以待，晋元帅先轸先发制人，他让下军佐胥臣把虎皮罩在马上，首先冲击楚军右翼的陈、蔡联军。陈、蔡联军本来战意就不强，看到晋军的战马都变成了老虎，吓得魂都没了，顿时溃不成军，楚军右翼轻松被破，可以说是：“我还没出力，你就倒下了。”
子玉见右翼溃败，便加强对晋中军和上军的攻势。晋上军统帅狐毛竖起将、佐二面旗帜，并令二旗后退，引诱楚军。耿直的子玉觉得晋军虚了，赶紧让司马子西带着楚军左翼追击。等到楚军左翼