河西之地对于秦国来说，是通向中原的战略要地。秦孝公继位后，将收复河西当做主要目标。
秦国自任用公孙鞅变法后，国力大增，公元前352年，趁着魏国桂陵之战大败，秦孝公觉得是时候报河西之战的仇了，于是派兵渡过黄河，攻占了魏国旧都安邑，次年又由公孙鞅带队打下了固阳。魏惠王与各国停战后，迅速调集军队反击，秦国士兵不是魏武卒的对手，接连败退，秦孝公不得已和魏惠王讲和，归还了占领的城池。
从这里能看出来，此时的魏国军事实力仍就强大，不过已经是强弩之末了。
公元前341年，趁魏国遭受马陵之战的重创，秦孝公派公孙鞅带队攻打魏国西河郡，魏国由公子卬迎战。公孙鞅在魏国时和公子卬是好朋友，他派使者送信给公子卬，说：“阿卬呀，你还记得那年我们在夕阳下的奔跑吗？那是我们逝去的青春。我们以前在一起玩得多好呀，可是现在却成了敌人，我不忍心和你自相残杀。要不你来我这，咱俩好好喝一杯，再签个友好协议，大家就各回各家。”
这个明显的圈套，公子卬还是上当了，就带了几个随身保镖，去找公孙鞅叙旧。等到了秦国军营，还没坐下喝酒呢，公孙鞅翻脸不认人，直接绑了公子卬，随即对魏军发动攻击。魏军主帅被俘，士兵们溃败逃散。这时候魏国不再牛气了，魏惠王很懊悔，当初为什么没有听公叔痤的话杀了公孙鞅，现在只好割让河西部分土地和秦国讲和。
公孙鞅因为战功被封于商地，号商君，以后大家就叫他商鞅了。秦孝公病重的时候把商鞅叫来，准备将君位传给商鞅，这个做法有点像刘备。商鞅是个明白人，推辞了秦孝公的好意，并发誓要为秦国大业鞠躬尽瘁。秦孝公这才满意得闭上了双眼，咽气了。太子驷即位，秦惠文王，这个王也是后来自封的。
商鞅变法触动了太多贵族的利益，之前变法的时候又得罪过太子驷，在大靠山秦孝公死后，被商鞅处罚过的公子虔等人，往商鞅身上扣了个谋反的罪名。商鞅的权势地位太强，都说功高盖主，秦惠文王也有意除掉商鞅，就下令逮捕了他。商鞅知道后赶紧跑路，逃到了边关。
晚上商鞅想到宾馆开个房间休息一下，前台不认识他，不知道他就是被缉捕的逃犯，还说：“住宿旅店请出示身份证。”商鞅不敢暴露身份，自然拿不出凭证，想让前台行个方便，前台说：“不行啊，根据商鞅法令规定，留宿没有身份证的人是要被治罪的。”商鞅欲哭无泪，自己的立法还真有效果。