长勺之战鲁国大胜，鲁庄公不是很相信自己的眼睛，问曹刿：“为啥齐国这么强，我们还能赢呢？”曹刿说：“打仗要靠士气的。对面第一次击鼓的时候，士气是最强的时候(成语一鼓作气的出处)，第二次会有所松动，第三次就衰弱了。而我们的士兵都憋着一股劲每处使，所以第三次齐国击鼓进攻的时候，我们回击打败了他们。但齐国是大国，怕他们有埋伏，所以我先观察了下，发现他们车轮印记很乱，远处的军旗也倒下了，才下令追击。”
曹刿采用以逸待劳，后发制人的办法，完成了以弱胜强的壮举，这也是鲁国对齐国难得的胜利。
鲍叔牙领着残兵败将逃回了国，齐桓公非常生气，但没有怪罪鲍老师。齐桓公不甘心长勺之战的失败，再次召开班子会议，说：“不能让鲁国太嚣张，我们联合宋国再揍他一顿。”管仲再次反对，事实证明管仲是对的，现在应该搞发展，不是打架的时候。齐桓公这次态度更坚决了，他一心想着报仇。
宋国和齐国的关系还不错，同意联合出兵，两国军队很快就开进鲁国的郎地驻扎，鲁庄公则再次带兵亲征。这次作战，鲁庄公异常小心，一方面齐国人报仇心切，另一方面宋国领军的是著名大力士，南宫长万。南宫长万相当的勇猛，可以说是宋国的吕布。
鲁庄公正盘算战术，鲁国公子偃来出主意了，说：“我去侦查了一下，齐国军营戒备森严，但宋国军营乱糟糟的，南宫长万自以为天下无敌肯定防备不严，我们可以偷袭宋国军营，把他们打败了，齐国人自然就撤退了。”鲁庄公不同意，说：“南宫长万这么猛，你小娃儿肯定不是对手啊，别去送死。”
公子偃觉得自己的战术没问题，私下带了一拨兵出击了。公子偃给每辆战车的马套上虎皮，趁夜色迅速攻向宋国军营。宋国人怎么也没想到鲁军竟然主动出击，夜间视线不好，套上虎皮的鲁国马把宋国马给吓到了，到处逃窜，宋国军营一时间乱成一团，南宫长万率兵仓促应对，边战边退。
鲁庄公知道公子偃偷袭得手，立马带人支援，追击宋军。鲁庄公追到乘丘(今山东巨野)，赶上了公子偃的部队，两支队伍合在一起猛攻宋军，宋军顿时溃败。不过南宫长万武功高强，挥舞着长戟大杀四方。鲁庄公见状大喊一声：“把老子的狙击枪拿来。”手下递上了名为金仆姑的箭，这种箭是鲁国特产的箭，箭身独特，射程比较远。鲁庄公开弓射箭，一箭射中南宫长万的肩膀，趁其负伤，鲁庄公的保镖歂孙冲上去生擒了南宫长万。